Mezclar el cacao, azúcar, maicena y sal en una olla y revolver hasta disolver cualquier grumo.
Lentamente agregar ½ taza de leche en la olla, revolviendo constantemente para disolver bien los ingredientes. Añadir el resto de la leche, revolviendo,
Llevar la mezcla a ebullición a fuego bajo, revolviendo constantemente para que no se pegue al fondo de la olla. Dejar que hierva y espese durante 1 minuto y sacar del fuego. Añadir la vainilla y dejar enfriar por completo, revolviendo cada 5 minutos.
Dividir en moldes de helado, poner los palitos y congelar por al menos 6 horas.